%0 Journal Article
%A 褚明
%A 邓夏
%A 黄飞杰
%A 贾庆轩
%T 单杆柔性臂的动态切换滑模-最优混合控制
%D 2013
%R 10.13190/jbupt.201304.46.048
%J 北京邮电大学学报
%P 50-54
%V 36
%N 4
%X <p>针对单连杆柔性臂的点对点定位问题,提出了动态滑模控制与最优控制相结合的混合控制方法. 利用奇异摄动法将柔性臂系统分为慢变和快变2个子系统,并分别设计控制器;对慢变子系统采用基于动态切换函数的动态滑模控制. 该方法考虑到了执行机构的动态特性,可以消除控制输入的抖振. 快变子系统经变换后呈线性系统,故采用简单的最优控制即可快速有效地抑制振动. 数值仿真结果表明,该方法不仅有效地降低了滑模控制所固有的抖振,而且能实现柔性臂的精确定位和振动抑制.</p>
%U https://journal.bupt.edu.cn/CN/10.13190/jbupt.201304.46.048