%0 Journal Article
%A 林林
%A 孙其博
%A 王尚广
%A 杨放春
%T 多无人机协同航路规划研究
%D 2013
%R 10.13190/j.jbupt.2013.05.008
%J 北京邮电大学学报
%P 36-40
%V 36
%N 5
%X <p>提出了一种基于路径均衡蚁群优化的航路规划方法。首先，针对环境的复杂性和多机航行的碰撞威胁，引入阻塞因子以解决无人机之间的空间协同问题；其次，利用可变协同航程同步各无人机的航行时间，解决无人机之间的时间协同问题；最后，在满足时空协同要求的前提下，为无人机编队选择总体航行代价最小的优化航路。仿真实验结果验证了复杂环境下所提方法的可行性和有效性。</p>
%U https://journal.bupt.edu.cn/CN/10.13190/j.jbupt.2013.05.008